A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];[V,Q]=eig(A);E=inv(V)*B;X1=-inv(Q);X2=inv(Q)*expm(Q*0.01);B0=V*diag([X1(1,1) X1(2,2)],0)*inv(V)*B;B1=V*diag([X2(1,1) X2(2,2)],0)*inv(V)*B;D=V*diag([-1 -3.6945],0);Ad=expm(A*0.01); H0=[0.1 0;0.1 0.1]; H1=[-2 -1]; H2=[-1 -2]; C1=[0.2 0]; C2=[0.01 0];H0=[0.1 0;0.1 0.1];H1=[-2 -1];H2=[-1 -2];C1=[0.2 0];C2=[0.1 0];Ac=[ -1 0;0 -1]Bc=[-1;0]Cc=[-1 0]Dc=0.25 setlmis([]); P=lmivar(1,[2 1]); Q=lmivar(1,[2 1]); R=lmivar(1,[2 1]); S=lmivar(1,[2 1]); T=lmivar(1,[2 1]); r=lmivar(1,[1 1]); p=lmivar(1,[1 1]); a=lmivar(1,[1 1]); %Ac=lmivar(2,[2 2]); %Bc=lmivar(2,[2 1]); %Cc=lmivar(2,[1 2]); %Dc=lmivar(1,[1 1]); lmiterm([1 1 1 P],1,-1); lmiterm([1 1 1 R],1,1); lmiterm([1 1 1 0],-C2'*C2); lmiterm([1 2 2 Q],1,-1); lmiterm([1 2 2 S],1,1); lmiterm([1 3 1 0],H2'*C2); lmiterm([1 3 3 r],1,-1); lmiterm([1 3 3 T],1,1); lmiterm([1 3 3 0],H2'*H2); lmiterm([1 4 4 R],1,-1); lmiterm([1 5 5 S],1,-1); lmiterm([1 6 6 T],1,-1); lmiterm([1 7 1 P],1,Ad); lmiterm([1 7 3 P],1,H0); lmiterm([1 7 7 P],1,-1); lmiterm([1 8 1 0],E*Dc*C1); lmiterm([1 8 2 0],E*Cc); lmiterm([1 8 3 0],E*Dc*H1); lmiterm([1 8 4 0],-E*Dc*C1); lmiterm([1 8 5 0],-E*Cc); lmiterm([1 8 6 0],-E*Dc*H1); lmiterm([1 8 8 p],1,-1); lmiterm([1 9 1 0],B0*Dc*C1); lmiterm([1 9 2 0],B0*Cc); lmiterm([1 9 3 0],B0*Dc*H1); lmiterm([1 9 4 0],B1*Dc*C1); lmiterm([1 9 5 0],B1*Cc); lmiterm([1 9 6 0],B1*Dc*H1); lmiterm([1 9 9 0],-1); lmiterm([1 10 7 P],1,1); lmiterm([1 10 10 0],-1); lmiterm([1 11 7 -P],D',1); lmiterm([1 11 11 a],1,-1); lmiterm([1 12 1 0],Bc*C1); lmiterm([1 12 2 0],Ac); lmiterm([1 12 3 0],Bc*H1); lmiterm([1 12 12 Q],1,-1); lmiterm([-2 1 1 P],1,1); lmiterm([-3 1 1 Q],1,1); lmiterm([-4 1 1 R],1,1); lmiterm([-5 1 1 S],1,1); lmiterm([-6 1 1 T],1,1); lmiterm([-7 1 1 r],1,1); lmiterm([-8 1 1 p],1,1); lmiterm([-9 1 1 a],1,1); shi=getlmis; c=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0]; [copt xopt]=mincx(shi,c)目标函数为：min r将Cc当变量放入时，得到解copt=13.2309，Cc=0直接取Cc=[-1 0]时，再求得到更优的解copt=13.2242
